1937年11月生于浙江鄞县。1962年毕业于浙江美术学院中国画系人物画科。擅长水墨写意人物画和指头画，为当今具有代表性的中国画家，在意笔线描人物画教学和创作上具率先独创之学术成就。作品为中国美术馆、上海美术馆、浙江美术馆，北京、上海、绍兴三地鲁迅纪念馆，中南海，日本皇宫，梵蒂冈艺术博物馆，西冷印社等处收藏。出版有《吴永良画集》、《意笔线描人物画集》、《吴永良书画集》等。电视专题片《吴永良画鲁迅》、《艺术与心灵—吴永良教授画牛》由中央和浙江电视台多次播放并选送至美国、日本、澳大利亚播映。业绩入编《中国美术全集•现代卷》、《当代中国美术全集》，享受政府特殊津贴。现为中国美术学院教授、中国美术家协会会员、浙江书法家协会会员、西泠印社社员、潘天寿基金会理事、四明书画院名誉院长、新加坡墨澜社、啸涛篆刻书画会等艺术顾问。